1963年12月7日，刘劲出生在四川省阿坝藏族羌族自治州州府马尔康，从小刘劲就对红军长征的故事耳熟能详，因为县城里有很多红军长征时留下的遗迹，父母、老师更是经常向他提起红军长征的故事。
1980年，刘劲第一次参加高考，没有被四川大学录取，决心报考艺术院校。
1981年，刘劲报考上海戏剧学院，报考时连小品是什么都不知道，初试通过，但复试没有通过。
1982年，刘劲说服父母，再次报考上海戏剧学院，仍然落选。四川省成都话剧院院长、朱德特型演员刘怀正，见到刘劲后，表示可以指导他，刘怀正成为了刘劲的第一位艺术老师。
1983年，解放军艺术学院在成都招生，刘劲顺利考上了，圆了自己当解放军和当演员的两个梦想。
1987年，刘劲自编自演了小品《芙蓉树下》，获得全国首届戏剧小品电视比赛一等奖，荣立二等功。
1988年，出演电视剧《苍生》，饰演田保根，从此步入影视圈。
1990年，出演由宋昭执导的剧情片《天边有一簇圣火》。
1994年，出演改编自小说《康熙大帝·第一部夺宫》的电视剧《康熙大帝》，饰演顺治皇帝爱新觉罗·福临。
1995年，出演香港女导演张婉婷执导的电影《宋家皇朝》，饰演国民革命军将领张学良。
1996年，出演电视剧《遵义会议》，扮演长征时期的周恩来，之后刘劲走上扮演周恩来专业特型演员的道路。同年，主演重大革命历史电影《长征》，饰演国务院总理周恩来。
1997年，主演小品《基本群众》，获得第二届全军文艺新作品小品优秀表演奖。
1998年，出演电视剧《周恩来在上海》，该剧于周恩来诞辰100周年时播出。
1999年，出演重大革命历史题材电视剧《开国领袖毛泽东》，饰演54岁的周恩来，这次创作使刘劲突破了“青年周恩来”到“中年周恩来”的年龄限制。
2000年，主演全景式反映红军长征过程的电视剧《长征》，饰演周恩来，并获得北京“电视剧辉煌30年”经典荧屏形象奖。
2001年，主演完整展示张学良人生的大型同名历史剧《张学良》，饰演年龄跨度长达65年的张学良，获得第4届中国金鹰电视艺术节最佳男演员提名。
2003年，主演反映中国共产党领导中国革命斗争的历史剧《延安颂》，饰演周恩来，获得第5届中国金鹰电视艺术节“观众喜爱的电视剧男演员”奖、“最具人气男演员”奖。
2007年，主演以周恩来在重庆的革命实践为主线的电视剧《周恩来在重庆》，并获得第27届中国电视剧“飞天奖”长篇电视剧一等奖以及第24届中国电视金鹰奖优秀长篇电视剧奖。
2008年，主演由唐国强、郭大群、董亚春执导的史诗革命历史题材电视剧《解放》，饰演周恩来。
2009年，出演为庆祝中华人民共和国成立60周年大庆的献礼影片《建国大业》。同年，出演由王朝柱编剧的大型史诗电视连续剧《解放大西南》。
2010年，出演抗战传奇剧《远去的飞鹰》，饰演张学良，是刘劲继《宋家王朝》《张学良》之后，第三次扮演国民革命军将领张学良。同年，出演为庆祝中国共产党建党九十周年而制作的献礼影片《建党伟业》，饰演对清廷忠心耿耿的保皇派康有为。
2011年，出演由青年导演王才涛执导的革命献礼电影《第一大总统》。同年，出演讲述我国“两弹一星”研发历程的大型纪实性史诗片《国家命运》，饰演周恩来。
2012年，主演由张弛执导的历史革命电影《决战前夜》。同年，与陈坤、张雨绮共同出演电影《钱学森》，饰演周恩来。
2013年，出演以民族团结、大爱无疆为主题的红色题材数字电影《卓尼土司》，饰演周恩来。
2014年10月，在四川成都建立刘劲戏剧影视工作室，话剧《战斗鸡》同时开映。
2015年3月19日，参加浙江卫视经典明星竞技真人秀《掌声响起来》，4月9日，反串表演《新贵妃醉酒》获得季军。同年9月16日，参演的红色史诗巨制《历史永远铭记》于中央一套黄金档播出。
2016年，重大革命历史题材电视连续剧《长征大会师》于2月底在马尔康正式开机，刘劲饰演周恩来。同年参演革命历史题材电视剧《彭德怀元帅》。
2018年1月8日，主演的大型史诗电视连续剧《换了人间》播出，在剧中饰演周恩来。
2019年2月4日，2019年中央广播电视总台春节联欢晚会，刘劲、刘佩琦、李光洁朗诵《可爱的中国》。10月14日，刘劲出演的《太阳升起的时刻》在北京举行首映发布会。
刘劲的妻子胡艳萍是一名舞蹈演员，解放军艺术学院任教。
2001年6月，刘劲的女儿刘来恩出生。
2015年12月23日，作为嘉宾出席了第30届中国电视剧飞天奖典礼。
影视奖项
小品奖项
个人奖项
周恩来总理荧幕形象最佳饰演者，他的扮相帅气、气度儒雅，其表演既注重磅礴大气，又不失细腻含蓄，善于突破领袖角色表演模式化窠臼，深入刻化周恩来总理的内心世界和情感体验，形成了自己独特的风格特色。